- 1.1 E10：伺服有哪些控制(zhì)模式？
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有位置控制(zhì)模式、速度控制(zhì)模式和轉矩控制(zhì)模式
- 1.2 E10：如何修改伺服參數？
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1、通(tōng)過伺服按鍵面闆設置伺服參數
修改參數步驟：
從(cóng) LED 初始狀态開(kāi)始，先按 SET 鍵，再按一次 MODE 鍵，顯示爲參數設定模式，如圖所示：
操作上鍵、下鍵和左鍵，選擇參數号；
按确認鍵進入設置界面查看和修改參數；
操作上鍵、下鍵和左鍵修改參數，修改完成後按确認鍵退出設置界面。
EEPROM寫入步驟：
從(cóng) LED 初始狀态開(kāi)始，先按 SET 鍵，再按兩次 MODE 鍵，顯示爲參數設定模式，如圖：
再按如下操作：
2、通(tōng)過伺服上位機軟件(jiàn)MagicWorks Tuner設置伺服參數
- 1.3 E10：E10系列外(wài)部位置（脈沖輸入）控制(zhì)模式
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1、設置好上面參數表的對應參數；
2、給伺服使能輸入SRV-ON信号；
3、伺服接收到脈沖信号即可(kě)控制(zhì)電(diàn)機旋轉定位。
- 1.4 E10：E10系列外(wài)部速度/轉矩（模拟量輸入）控制(zhì)模式
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外(wài)部速度（模拟量輸入）控制(zhì)：
外(wài)部轉矩（模拟量輸入）控制(zhì)：
- 1.5 E10：E10系列CanOpen通(tōng)訊
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接線定義：
E10伺服的CanOpen協議标準特性如下：
E10伺服的對象字典OD:
舉例CANopen通(tōng)信時E10伺服參數對應的索引地(dì)址：
- 2.1 上電(diàn)啓動故障：伺服顯示面闆不(bù)亮(liàng)
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啓動過程：接通(tōng)控制(zhì)電(diàn)源24VDC
故障現(xiàn)象：伺服顯示面闆不(bù)亮(liàng)
原因及确認方法：
A、控制(zhì)電(diàn)源電(diàn)壓故障
1、拔掉X1、X2、X3後，故障依然存在。
2、測量控制(zhì)電(diàn)源接口X4的直流電(diàn)壓。
B、伺服驅動器故障
- 2.2 上電(diàn)啓動故障：伺服電(diàn)機軸沒力，處于自(zì)由運行(xíng)狀态
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啓動過程：伺服使能
故障現(xiàn)象：伺服電(diàn)機軸沒力，處于自(zì)由運行(xíng)狀态
原因A：1.伺服使能信号無效
确認方法A：
1、查看P203_bit0，如果爲0，則伺服沒有處于使能狀态，外(wài)部控制(zhì)模式時請查看P205參數，查看對應DI使能輸入點是(shì)否有效，如無效則請查看接線是(shì)否正确；
2、查看P203_bit0，如果爲0，則伺服沒有處于使能狀态，通(tōng)信控制(zhì)模式時請查看P282參數是(shì)否爲1，如爲1還是(shì)沒有使能，請查看伺服是(shì)否報警；
3、伺服參數P16爲1時，爲伺服上電(diàn)使能功能，現(xiàn)場(chǎng)應用可(kě)看情況是(shì)否使用。
原因B：2.參數設置錯誤
确認方法B:
1、伺服參數P72_bit0設爲0時，外(wài)部控制(zhì)模式需用外(wài)部DI使能，通(tōng)信控制(zhì)模式需用通(tōng)信控制(zhì)字P282使能；
2、伺服參數P72_bit0設爲1時，任何控制(zhì)模式都需要(yào)外(wài)部DI使能，通(tōng)信控制(zhì)模式還需通(tōng)信控制(zhì)字P282使能
- 2.3 上電(diàn)啓動故障：伺服電(diàn)機不(bù)轉
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啓動過程：輸入指令命令
故障現(xiàn)象：伺服電(diàn)機不(bù)轉
原因：伺服指令命令爲0
處理方法：
1. 外(wài)部位置控制(zhì)模式時，查看伺服指令位置P212的值，如爲0則沒接收到脈沖信号，請查看：
a.指令脈沖的輸入方式P81，查看設置的脈沖方式是(shì)否跟實際一樣；
b.命令狀态P203_bit8，查看指令脈沖輸入禁止功能是(shì)否有效；
2. 外(wài)部速度/轉矩控制(zhì)模式時：
a.查看伺服模拟量輸入值P207，看接收到的模拟量信号是(shì)否正常；
b.查看P203_bit5，看零速鉗位功能是(shì)否有效；
3. 通(tōng)信控制(zhì)模式時，則查看通(tōng)信給定命令是(shì)否正确，給定位置P290~P320/給定速度P324~P355/給定轉矩P358~P389
4. 查看指令來(lái)源參數P4、P5，看運行(xíng)時選擇的指令命令是(shì)否正确
- 2.4 上電(diàn)啓動故障：伺服電(diàn)機反轉
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啓動過程：輸入指令命令
故障現(xiàn)象：伺服電(diàn)機反轉
原因：指令反向
處理辦法：
1、外(wài)部位置控制(zhì)模式，查看P81指令脈沖選擇方向設置是(shì)否有錯
2、外(wài)部速度控制(zhì)模式，查看P93速度指令邏輯取反
3、外(wài)部轉矩控制(zhì)模式，查看P118轉矩指令邏輯取反
4、通(tōng)信位置控制(zhì)模式，查看P90通(tōng)信模式下電(diàn)機運行(xíng)正方向選擇
